“这是一个 CAN 总线的步进电机控制板。”

概览

这款两相电机步进控制板具有一系列独特功能：闭环换向、CANbus 联网和开源。它特别适用于与用户交互和存在可变负载（转向、踏板、机械臂致动器）的低成本但坚固耐用的机器人技术。它能提供平稳、低噪音的扭矩输出，并能通过外部扭矩克服和逆转。控制器的设计使电机在外部旋转时不会产生阻力，并且控制功能被禁用。控制器板适合 Nema17 和 Nema23 螺栓模式，可直接安装在电机背面，高度仅为 8 毫米。此外，如果不需要 Nema23 支持，还可以断开 PCB 的侧片，减小 PCB 的尺寸。控制器的核心是一个磁传感器，其直径磁铁连接到电路板下的步进轴上。磁场穿透薄薄的 PCB 复合材料，由角度传感器芯片进行测量。为提高精确度并补偿磁铁偏差，控制器通过来回旋转进行初始校准。有关该过程的更多信息，请参阅固件部分。

低电流消耗允许控制器始终保持供电状态，并持续跟踪零角度和整数倍旋转。